Auteur(s) : Radoniaina Andriantsiresy RASOAMANANA (auteur principal) , Andry Auguste RANDRIAMITANTSOA (co-auteur)
par Cet article contribue à l’élaboration d’un algorithme pour les systèmes non linéaires basés sur la commande « backstepping » mais dans le cadre des systèmes avec intégrateur. Ce dernier provoque des non linéarités importantes dans les systèmes. L’algorithme que nous avons développé est basé sur la commande backstepping, le théorème de Lasalle-Yoshizawa, le théorème de LaSalle et la fonction de contrôle de Lyapunov. A l’aide de ces bases mathématiques et automatiques, l’algorithme à été développé pour le cas d’un seul intégrateur. Ensuite, nous le généraliserons pour le cas de plusieurs intégrateurs. Nous avons simulé notre algorithme sur une suspension hydraulique d’un véhicule qui est un système non linéaire et dont l’équation possède un intégrateur.Auteur(s) : Radoniaina Andriantsiresy RASOAMANANA (auteur principal) , Andry Auguste RANDRIAMITANTSOA (co-auteur)
par This article uses a nonlinear extension of Nomoto model for ship modeling. Our goal is to synthesize a robust control law for the autopiloting of a cargo ship. A backstepping technique with approximation of the nonlinear function by artificial neural networks is used.